W 1940 roku kapitan Leslie Skinner i porucznik Edward Uhl z armii Stanów Zjednoczonych opracowali projekt ręcznej pancerzownicy rakietowej, która do uzbrojenia armii weszła jako wzór M9A, popularnie zwany “Bazooka”. Po raz pierwszy użyto jej w 1942 roku przeciwko niemieckim wojskom pancernym podczas walk w Afryce północnej. Pierwsze egzemplarze dostały się w ręce Niemców podczas walk w Tunezji lub też zostały przechwycone na froncie wschodnim z dostaw alianckich dla Armii Czerwonej. Próby przeprowadzone przez naukowców niemieckich potwierdziły wysoką skuteczność broni w połączeniu z prostotą budowy. Postanowiono skopiować konstrukcję. Prace te podjęło biuro konstrukcyjne zakładów Hasag. W odróżnieniu od konstrukcji amerykańskiej Niemcy wprowadzili zmiany ulepszające – zwiększono kaliber pocisku z 60 do 88 mm uzyskując wzrost przebijalności pancerza oraz zastąpiono bateryjny system odpalający mechanizmem bijnikowym z cewką impulsową. Broń weszła do uzbrojenia armii niemieckiej jako Raketenpanzerbüchse 43. Propaganda nadała jej nazwę “Panzerschreck” (“straszydło na czołgi”), a wśród żołnierzy utarła się nazwa “Offenröhr” (“rura od piecyka”).
Pancerzownica rakietowa wz. 43 (Raketenpanzerbüchse 43). Broń składała się z rurowej wyrzutni o długości 1640 i średnicy 100 mm, wykonanej z blachy stalowej i posiadającej wytłoczone wzdłużnie trzy występy prowadzące pocisk. Grubość ścianek wynosiła 2 mm. Przy wylocie, po lewej stronie zamocowano muszkę w ramce tłoczonej z blachy. W pierwszych partiach muszka była stała, później wprowadzono muszkę przesuwaną mocowaną śrubami i pozwalająca na regulację w zakresie temperatury otoczenia od +20 do –25 stopni. Za nią w pewnej odległości umieszczono szczerbinkę. Dalej znajdowały się uchwyty służące do troczenia pasa nośnego, a na samym końcu zatrzask zapobiegający wysunięciu pocisku i pierścień wzmacniający z drucianym koszem zabezpieczającym przed dostaniem się obcych przedmiotów w strumień gazów z silnika pocisku i ułatwiającym ładowanie. Pod spodem wyrzutni, za szczerbinką przyspawano wykonane z płaskowników i osłonięte drewnianymi okładkami uchwyty służące do trzymania broni. Pomiędzy nimi znajdował się mechanizm bijnikowy z dźwignią napinającą i bezpiecznikiem oraz urządzenie spustowe. Dalej znajdowała się cewka impulsowa w blaszanej obudowie, do której przyspawano prowizoryczną kolbę w formie wygiętego płaskownika. Od cewki elektrycznej przebiegał izolowany kabel łączący ją z kontaktem znajdującym się przy końcu wyrzutni. Urządzenie bijnikowe wykorzystywało impuls elektryczny powstajacy w momencie uderzenia ruchomego trzpienia (bijnika) w rdzeń cewki elektrycznej. Jeden biegun cewki przylutowany był do masy wyrzutni, a drugi do kabla biegnącego do kontaktu.
Wyrzutnie malowano farbą ochronną w kolorach piaskowym, ciemnozielonym, oliwkowym lub szarym. Niekiedy stosowano malowanie w nieregularne plamy maskujące. Broń przenoszono przewieszoną przez ramię na parcianym pasie. Grupy niszczycieli czołgów używały również do transportu dwukołowe wózki zaopatrzone w drewniane stelaże i mieszczące sześć wyrzutni wraz z dziewięcioma skrzynkami amunicji. Wózki te ciągnięto ręcznie. Pierwsze egzemplarze testowe wysłano do oddziałów frontowych we wrześniu, zaś seryjną produkcję podjęto w październiku 1943 roku.
Amunicję pancerzownicy stanowiły kumulacyjne pociski rakietowe typu Raketenpanzerbüchsengranate 4322 (RPzB.Gr. 4322). Pocisk o średnicy 88 i długości 660 milimetrów składał się z głowicy kumulacyjnej z wkręconym zapalnikiem uderzeniowym typu AZ 5095 (Aufschlagzünder 5095) lub AZ 5095/1 (Aufschlagzünder 5095/1). Wewnątrz głowica przegrodzona była wkładką kumulacyjną, za którą znajdował się ładunek zaprasowanej mieszaniny trotylu z heksogenem (HexTri 60:40). W dnie ładunku mieścił się standardowy detonator pobudzający zawierający spłonkę inicjującą – kleine Zündladung 34. Do głowicy przykręcona była rura silnika rakietowego zawierająca ładunek miotający w postaci siedmiu lasek prochowych typu Digl.Rp.-9,5 [200-11,5/5,6] (Diglycol-Röhrenpulver, o energii 950 Kal/g, długość laski 200 mm, średnica zewnętrzna 11,5 mm, średnica otworu wewnętrznego 5,6 mm). Po obu stronach ładunku prochowego znajdowały się ruszty ułatwiające rozprzestrzenianie ognia i przepływ gazów prochowych. Przez środek przechodził lont detonujący dochodzący do podsypki prochowej, który w momencie odpalenia pocisku powodował jednoczesne zapalenie prochu na obu końcach i rozprzestrzenienie się ognia na cały ładunek. Rura silnika zakończona była mocowaną na gwint dyszą rakietową, w której osadzono elektryczny zapłonnik żarowy. Od zapłonnika wybiegały dwa kable, z których jeden przylutowany do ogona pocisku stanowiącego masę, a drugi przymocowany do metalowego bolca kontaktowego wstawionego w drewniany klocek pełniący rolę “wtyczki” wciskanej w gniazdo kontaktu elektrycznego na wyrzutni. Koniec pocisku zaopatrzono w sześć stateczników z zewnętrznym pierścieniem stabilizującym. Istniały dwa rodzaje pocisków bojowych różniące się rodzajem zastosowanego prochu – tzw. „letnie” (sommermunition) używane w zakresie temperatur –5 do +50 stopni i „zimowe” (wintermunition) z zakresem –40 do +30 stopni. Dla odróżnienia pociski zimowe oznaczano napisem “Arkt” malowanym na komorze silnika. W toku wojny wprowadzono nowy rodzaj pocisku oznaczony jako Raketenpanzerbüchsengranate 4992 (RPzB.Gr. 4992). Była to zmodyfikowana wersja wzoru 4322, w której dzięki zastosowaniu nowego prochu uzyskano kompletne spalanie się ładunku w wyrzutni, co spowodowało wzrost zasięgu praktycznego do 180 m. Umożliwiło to również powstanie skróconej wersji broni. Kompletne pociski pakowano po dwie sztuki w drewniane skrzynki z wiekiem i uchwytem transportowym. Typowym oznakowaniem skrzynki był napis na wieku malowany czarną farbą oznaczający typ amunicji – R Mun 4322 (Raketen Munnition 4322), a na przedniej ścianie, obok uchwytu transportowego, znak X określający amunicję „letnią” lub okrąg będący oznaczeniem pocisków „zimowych”. Na wewnętrznej stronie wieka naklejano etykietę producenta. Do przenoszenia amunicji na froncie używano drewnianych, plecakowych nosideł na trzy lub pięć sztuk pocisków umieszczonych pionowo. Oprócz pocisków bojowych produkowano do celów szkoleniowych pociski ćwiczebne (RPzB.Gr. 4322 Üb) nie zawierające materiału wybuchowego w głowicy i pociski szkolne (RPzB.Gr. 4322 Ex) pozbawione materiału wybuchowego i ładunku miotającego.
Działanie broni. W celu załadowania i przygotowania broni do strzelania należało odkleić przymocowany taśmą samoprzylepną klocek-wtyczkę od ogona pocisku, wyjąć zawleczkę zabezpieczającą z zapalnika, nacisnąć zatrzask na końcu wyrzutni, wsunąć pocisk tak, by krawędź ogona zrównała się z krawędzią wyrzutni i puścić zatrzask.
Następnie wkładano bolec wtyczki kontaktowej do otworu w gnieździe kontaktu elektrycznego. Następną czynnością było ściągnięcie do siebie dźwigni napinającej bijnik. Po ściągnięciu dźwigni zatrzask znajdujący się w niej zamykał się i utrzymywał ją w tej pozycji. Broń była zabezpieczona i gotowa do strzału. Aby oddać strzał, wystarczyło nacisnąć zatrzask puszczając dźwignię (w tym momencie występ bijnika opierał się już tylko na górnej krawędzi spustu), wycelować i nacisnąć spust. Wylatujący pocisk jeszcze na dystansie trzech metrów wyrzucał do tyłu gorący strumień gazów prochowych stanowiących zagrożenie dla strzelca. W związku z tym instrukcja użycia nakazywała stosować rękawice i specjalną pelerynę ochronną. W celu ochrony twarzy zakładano maskę przeciwgazową z odkręconym filtrem.
Pancerzownica rakietowa wz. 54 (Raketenpanzerbüchse 54). W toku pierwszych doświadczeń z użyciem nowej broni w walkach frontowych największym problemem stał się strumień gazów rażący strzelca i konieczność stosowania ubioru ochronnego. Na początku listopada 1943 roku Porucznik Riechers z 229 batalionu niszczycieli czołgów zasugerował zastosowanie blaszanej tarczy ochronnej zakładanej na wyrzutnię. Pomysł okazał się doskonały i podjęto produkcję. Tarcza wykonana była w formie prostokąta o zaokrąglonych bokach i miała wymiary 360 x 470 mm. Dla usztywnienia wykonano w niej wytłoczenia. Ponieważ zakładano ją między szczerbinką, a muszką, w miejscu na wysokości przyrządów celowniczych posiadała wycięty kwadratowy otwór przesłonięty początkowo mikową, a później szklaną szybką. W dolnej części znajdował się pojemnik na zapasowe szybki. Tarczę mocowano do rury wyrzutni przy pomocy pasa skórzanego. Równocześnie poprawiono konstrukcję samej broni, wprowadzając nową regulowaną szczerbinkę mającą możliwość celowania z kątem wyprzedzenia w stosunku do jadącego czołgu oraz dodano w przedniej części wyrzutni podpórkę ułatwiającą, umożliwiającą oparcie broni i wycelowanie. Po tych zmianach broń otrzymała nową nazwę – Raketenpanzerbüchse 54 i w rozpoczęto jej produkcję, zaprzestając wytwarzania starego wzoru.
Pancerzownica rakietowa wz. 54/1 (Raketenpanzerbüchse 54/1). W wyniku prac nad ulepszeniem pocisku i zastosowaniu amunicji typu 4992 możliwe stało się skrócenie wyrzutni i tym samym zmniejszenie wagi, która po zastosowaniu tarczy ochronnej wzrosła z 9,25 do 11 kg. Po skróceniu broń miała 1350 mm długości i ważyła 9,5 kg. Nowy model otrzymał oznaczenie Raketenpanzerbüchse 54/1 rozpoczęto jego seryjną produkcję 20 grudnia 1944 roku.
Pancerzownica rakietowa wz. 10,5 cm (Raketenpanzerbüchse 10,5cm). W sierpniu 1944 roku podjęto prace nad wzmocnieniem działania pancerzownicy. W ich efekcie powstała wersja o kalibrze pocisku 105 mm. Prototyp miał długość 2400 mm i ważył 18 kg. Nowy pocisk kumulacyjny miał masę 6,1 kg i zdolność przebicia pancerza o grubości 180 mm (przy kącie nachylenia 60 stopni). Wojsko odrzuciło ten projekt, sugerując zmniejszenie wagi i zwiększenie przebijalności pocisku. Powstał kolejny prototyp, w którym skrócono wyrzutnię do 2000 mm i zastosowano nowy pocisk ważący 6,3 kg mogący przebić pancerz 220 mm. Jednak sytuacja na froncie i koniec wojny uniemożliwiły wprowadzenie tej odmiany do seryjnej produkcji.
Pod koniec wojny przeprowadzano również próby z pancerzownicą, w której wyrzutnia wykonana była z prasowanej i impregnowanej tektury, co istotnie zmniejszało jej wagę oraz oszczędzało coraz bardziej deficytową stal. Projekt ten jednak nie wyszedł poza ramy doświadczeń.